11 月 28 日发布的视频中ღ★◈★，装上了一只新灵巧手的 Optimus Gen2 精准接住了别人抛过来的网球两次ღ★◈★。

　　虽然 Optimus 的工程师解释了视频中的演示动作是遥操的ღ★◈★，但机器人的动作流畅性仍然令人惊叹ღ★◈★。

　　人类操作者可以通过机器人提供的视觉画面成功完成动态抓取的动作ღ★◈★。这至少说明ღ★◈★，特斯拉的机器人硬件能力已经非常成熟ღ★◈★。

　　其遥控操作技术与设备能够实现低延迟ღ★◈★、高精度的控制输出ღ★◈★，灵巧手的抓握ღ★◈★、伸展动作也非常灵活二宫优ღ★◈★，几乎与人手无异ღ★◈★。

　　灵巧手之所以如此被马斯克看重ღ★◈★，是因为它作为机器人的末端执行器公海赌赌船官网ღ★◈★，很大程度上决定了机器人的精细操作与执行复杂ღ★◈★、多样性任务的能力ღ★◈★，是人形机器人替代人类工作的关键部件ღ★◈★。

　　在具身智能热潮下ღ★◈★，国内外涌现出多家机器人灵巧手制造厂商公海赌网址710客服ღ★◈★，ღ★◈★。灵巧手自由度ღ★◈★、感知力ღ★◈★、控制精度提高的同时ღ★◈★，成本也在逐渐降低ღ★◈★。

　　据相关研究机构预测ღ★◈★，保守情况下ღ★◈★，2030 年全球人形机器人灵巧手市场规模为 320.6 亿元ღ★◈★，年复合增长率为 81.2%公海赌赌船官网ღ★◈★，乐观情况下达 879.7 亿元ღ★◈★，年复合增长率为 109.3%ღ★◈★。

　　与第二代相比ღ★◈★，特斯拉第三代灵巧手将手掌的驱动器都移动到了前臂ღ★◈★，和人类一样通过肌腱来操作手指ღ★◈★。前臂在容纳了数量更多的电机的情况下ღ★◈★，仍然很纤细ღ★◈★。

　　此外ღ★◈★，Optimus 的手腕和手臂一共有 3 个自由度ღ★◈★。演示视频的动作是在 Optimus 实验室里通过遥操作实时完成ღ★◈★。

　　人手从手部到肩膀一共有 27 个自由度ღ★◈★，Optimus 手臂+手掌共有 25 个自由度ღ★◈★，已经与人类十分接近ღ★◈★。

　　视频中ღ★◈★，Optimus 只装上了一只新的灵巧手ღ★◈★。Milan Kovac 表示ღ★◈★，他们很快会让其他的 Optimus 也装上第三代灵巧手ღ★◈★，不过在重量ღ★◈★、控制和触觉方面还有一些工程问题需要解决二宫优ღ★◈★，包括ღ★◈★：

　　马斯克透露ღ★◈★，这次发布的演示视频只是在测试灵巧手的驱动和传感器系统ღ★◈★。在下一个季度公海赌赌船官网ღ★◈★，通过将 AI 视觉与手臂驱动系统连接ღ★◈★，特斯拉人形机器人将能够自主接住ღ★◈★、抓取物品ღ★◈★。

　　也就是说ღ★◈★，大约明年 1~3 月期间ღ★◈★，我们就能看到 Optimus 自己使用灵巧手接住网球了ღ★◈★。

　　Tesla Bot 高级主任工程师 Julian Ibarz 称ღ★◈★，特斯拉上一代灵巧手是无法接住一个网球的ღ★◈★。新一代灵巧手能够做更多的任务ღ★◈★，速度甚至比人类还快ღ★◈★。

　　特斯拉人形机器人的竞争对手ღ★◈★，1X Technologies 的人工智能副总裁 Eric Jang 都不得不佩服ღ★◈★：

　　连续两次的成功捕获证明了机器人动态遥控质量极高ღ★◈★。机械+肌腱的小型化ღ★◈★，低延迟遥控ღ★◈★、相机校准ღ★◈★、重新校准的成功都令人印象深刻ღ★◈★。

　　NVIDIA 具身智能负责人ღ★◈★、高级科学家 Jim Fan 更是称其为「科幻级别的硬件工程壮举」ღ★◈★。

　　大拇指有 5 个自由度ღ★◈★，其余四指每个都有 4 个自由度ღ★◈★，加上手掌的 1 个自由度ღ★◈★，所以一共是 5+（4×4）+1=22 个自由度ღ★◈★。

　　以往 Optimus 用手执行的任务大多是拿放东西ღ★◈★。马斯克之前曾说过第三代灵巧手将能够弹钢琴ღ★◈★、吉他ღ★◈★。

　　这次安上新的灵巧手后ღ★◈★，马斯克又会让 Optimus 做哪些更加复杂的任务？最终的答案要明年才能揭晓了ღ★◈★。

　　过去 2 年中ღ★◈★，特斯拉灵巧手主要在自由度欢迎来到公赌船jcjc710ღ★◈★、触觉ღ★◈★、力度控制方面进行提升ღ★◈★。这三者分别对应着灵巧手的灵活性ღ★◈★、感知力和控制能力ღ★◈★。

　　2022 年 10 月ღ★◈★，随着 Optimus 原型机的公布ღ★◈★，特斯拉第一代灵巧手的设计方案同步释出ღ★◈★。

　　第一代灵巧手单手具备11 个自由度ღ★◈★，可负载 9 公斤ღ★◈★，内置 6 个执行器ღ★◈★，拇指分配 2 个ღ★◈★，其余手指各 1 个ღ★◈★，手指由金属肌腱驱动ღ★◈★。

　　11 个自由度的配置下ღ★◈★，第一代灵巧手已经能够完成很多简单的任务ღ★◈★，比如拿水壶ღ★◈★、积木ღ★◈★，搬运零件ღ★◈★、货箱555000公海登录ღ★◈★，ღ★◈★。

　　灵巧手的自由度不变ღ★◈★，特斯拉给它增加了触觉传感器ღ★◈★，并改进了电机扭矩控制技术ღ★◈★，让它能够更精确地控制力度与接受外界反馈ღ★◈★。

　　第三代灵巧手手掌内的电机都移动到了前臂ღ★◈★，手部空间不再受电机的限制ღ★◈★，手部关节灵活度更高ღ★◈★。电机都集成到了手掌之外的地方公海赌赌船官网ღ★◈★，也更加利于降低维护修理的成本ღ★◈★。

　　灵巧手的灵巧度二宫优ღ★◈★、感知力与控制能力ღ★◈★，硬件上涉及构型ღ★◈★、体积ღ★◈★、关节数量ღ★◈★、传感器数量ღ★◈★、驱动方式ღ★◈★，软件上涉及动作模型ღ★◈★、控制算法等ღ★◈★。

　　灵巧手的参照物是人手ღ★◈★。手在人与环境的交互过程中占据极其重要的地位ღ★◈★。人的上肢功能占全身功能的 60%ღ★◈★，手指功能占上肢功能的 90%ღ★◈★。

　　可是ღ★◈★，人手又是身体最复杂的运动结构公海赌赌船官网ღ★◈★，有 27 个骨头ღ★◈★，19 个关节ღ★◈★，34 块肌肉和 48 条神经与成千上万个触觉传感器ღ★◈★。

　　要造出与人手无异的灵巧手ღ★◈★，意味着灵巧手在硬件上需要同时满足高系统集成度ღ★◈★、高感知力ღ★◈★、零件高精度ღ★◈★、轻量化ღ★◈★、小体积的要求二宫优ღ★◈★，并且在软件上还要优化算法ღ★◈★，以训练抓握能力ღ★◈★。

　　这几乎相当于让工程师们挑战把机械研制成人造细胞ღ★◈★。技术上的高壁垒ღ★◈★，也造成了灵巧手研发的高成本ღ★◈★。

　　马斯克计划将特斯拉人形机器人的成本降到 2 万美元左右公海赌赌船官网ღ★◈★，灵巧手的成本就需要降到 4000 美元左右ღ★◈★，也就是大约 3 万元人民币ღ★◈★。

　　要使灵巧手成本降低ღ★◈★，还需要持续积累开发技术ღ★◈★，优化设计方案ღ★◈★，减少零部件数量并降低零件成本ღ★◈★，多管齐下ღ★◈★。

　　多个业务线并行ღ★◈★，既提高了所投入资源的利用效率ღ★◈★，也有利于扩大产品的应用规模ღ★◈★，实现更加良性的商业闭环ღ★◈★。

　　在特斯拉公布第三代灵巧手的前两天ღ★◈★，马斯克旗下的脑机接口公司 Neuralink 宣布启动一项新的实验ღ★◈★：该实验将使用一种名为 N1 的植入物ღ★◈★，让人类可以操纵机械臂ღ★◈★。

　　国内灵巧手研发起步较晚ღ★◈★，20 世纪末才开始研发ღ★◈★，但近几年发展迅速ღ★◈★，不少灵巧手企业在兼顾性能的同时ღ★◈★，还把价格打下来了ღ★◈★。

　　该灵巧手有 4 根手指ღ★◈★，每根手指有 3 个自由度ღ★◈★，拥有96 个多种类型的传感器ღ★◈★，在往后的很长一段时间里ღ★◈★，哈工大的这款灵巧手都属于十分领先的产品ღ★◈★。

　　科研机构与高校研发灵巧手的特点是ღ★◈★，相比使其落地ღ★◈★，会更加追求极致的性能ღ★◈★，比如极高的自由度ღ★◈★，与极轻的重量ღ★◈★。

　　比如二宫优ღ★◈★，上海交大 2020 年研制了一款气动ღ★◈★、多材料 3D 打印ღ★◈★、模块化高度集成软指驱动器组装的灵巧手ღ★◈★，具备 5 根手指 11 个自由度ღ★◈★，整手质量仅为 138gღ★◈★；中国科学院自动化研究所 2023 年研发的 Casia Hand 系列灵巧手ღ★◈★，关节自由度高达 25 个ღ★◈★、驱动自由度达 21 个ღ★◈★。

　　与科技机构和高校不同的是ღ★◈★，另外两类灵巧手研发商更加注重商业落地ღ★◈★，具体表现在ღ★◈★，灵巧手不会过于追求轻量化ღ★◈★，多数产品的自由度数量也不会过高ღ★◈★。

　　可以看出ღ★◈★，人形机器人本体制造企业的灵巧手产品自由度普遍为 10 个左右ღ★◈★，重量集中在 1kg 以内ღ★◈★。其中钛虎机器人灵巧手单只价格仅为2 万元左右ღ★◈★。

　　机器人核心技术ღ★◈★、零部件研发商的优势是ღ★◈★，他们能够从源头上ღ★◈★，通过设计优化灵巧手的核心零部件ღ★◈★，来达到降低成本的目的ღ★◈★。其灵巧手售价在0.99 万元~11 万元不等ღ★◈★。

　　灵心巧手旗下产品最高拥有 42 个自由度ღ★◈★，自由度数量超越人类ღ★◈★，能精确模拟人类手部的精细动作ღ★◈★。

　　其产品包括仿人五指灵巧手 RH56BFXღ★◈★、RH56DFX 和 FTP 系列ღ★◈★，可实现亚毫米级定位精度ღ★◈★。RH56BFXღ★◈★、RH56DFX 具有 6 个自由度公海赌赌船官网ღ★◈★，售价均为10 万元ღ★◈★。

　　强脑科技BrainCo 智能仿生灵巧手具备 10 个灵巧关节ღ★◈★，单手可承载 30kgღ★◈★，搭载「TS-F+多模态触觉传感器」ღ★◈★，可识别 30 多种不同材质ღ★◈★，并实现对柔性ღ★◈★、易碎物品的自适应力抓取ღ★◈★，售价为10 万元ღ★◈★。

　　帕西尼感知推出了业内首款集成多维触觉与 AI 视觉双模态灵巧手ღ★◈★。简单来说ღ★◈★，它的灵巧手是有「眼睛」的ღ★◈★，在触觉之外还有视觉可以辅助感知环境ღ★◈★。

　　帕西尼感知旗下多维触觉人形机器人 TORA-ONE 的灵巧手具有 13 个自由度ღ★◈★，搭载了近2000 颗帕西尼自主研发生产的 ITPU 高精度触觉传感器ღ★◈★，拥有 0.01N 的精准力控能力ღ★◈★，使其具备如人类般细腻灵敏的触觉感知能力与视觉位姿估计能力ღ★◈★。

　　灵巧手感知力较强的还有激光雷达厂商速腾聚创ღ★◈★。速腾聚创在今年 11 月发布的灵巧手拥有 8 个自由度ღ★◈★，采用行业领先自研三维力传感器技术ღ★◈★，可以灵活地复刻人手级别的动作和操作ღ★◈★，比如拿起鸡蛋ღ★◈★、捡螺丝等ღ★◈★。

　　无论是机器人的手ღ★◈★，还是人类假肢的应用ღ★◈★，机器和技术发展的意义与千百年前一样ღ★◈★，最终目标只有一个ღ★◈★：让人类获得更多自由ღ★◈★。

　　江西省应急管理厅2025年1月3日发布《江西南昌“1·8”重大道路交通事故整改和防范措施落实情况评估报告》（下称《整改评估报告》）ღ★◈★。 该报告公布了当地主要整改措施和工作成效ღ★◈★，其中包括安全生产专项整治ღ★◈★、道路交通安全专项整治ღ★◈★、强化企业监管ღ★◈★、加大治超力度ღ★◈★、规范殡葬活动ღ★◈★、强化宣传教育等ღ★◈★。

　　“我家个体超市总共20多名员工中ღ★◈★，有8人被以盗窃判刑ღ★◈★，2人被检察院决定不起诉……半年超市采购22万多个鸡蛋ღ★◈★，就丢了108000多个……”日前ღ★◈★，赵女士向华商报大风新闻记者说起自家原本盈利的超市最终倒闭ღ★◈★，资金亏损超过200万元的原因二宫优公海ღ★◈★，ღ★◈★，气愤而无奈ღ★◈★。

　　1月6日ღ★◈★，电视专题片《反腐 为了人民》第二集《风腐同查同治》播出ღ★◈★。专题片披露山西省运城市车辆管理所多名民（辅）警侵害群众利益相关案例ღ★◈★。

　　据中国青年网2025年1月6日报道ღ★◈★，3日21时58分ღ★◈★，同济大学上海国际知识产权学院2021级博士生杜梅因病不幸逝世ღ★◈★，年仅30岁ღ★◈★。

　　“吐刀乐ღ★◈★、吐刀乐”（two dollar）……近日ღ★◈★，在抖音平台ღ★◈★，一名为“刀乐哥”的博主迅速走红ღ★◈★。在短视频中ღ★◈★，“刀乐哥”带着一款名为“爆眼龙”的国产小玩具勇闯美利坚ღ★◈★，不管外国人问他什么ღ★◈★，他都用“吐刀乐”（two dollar）ღ★◈★、“万刀乐”（one dollar）回复ღ★◈★，颇具魔性ღ★◈★。

　　风华灼灼思进取ღ★◈★，矢志耕耘获佳绩ღ★◈★。临近岁末ღ★◈★，湖北省教育厅相继公示ღ★◈★、公布湖北省第三届中小学班主任基本功和思政课教师教学基本功展示交流活动结果ღ★◈★、2024年省级“基础教育精品课”遴选结果ღ★◈★。

　　近日ღ★◈★，一位女大学生打车去机场ღ★◈★，因拒绝司机绕路办私事ღ★◈★，在高速上被司机强行赶下车ღ★◈★，引发了社会强烈的关注与热议ღ★◈★，这名司机也因此遭到了无数网友的指责与谩骂ღ★◈★！

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